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IHMC成功讓人形機器人自主在崎嶇地形上行走

光是要讓雙足機器人在平坦地形上行走難度就很高。而佛羅里達州研究機構Institute for Human and Machine Cognition(IHMC)正在進一步挑戰讓雙足機器人成功在崎嶇地形上行走。IHMC在最新影片中展示了自2016年以來取得的最新進展。

IHMC發布的雙足機器人行走影片:

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IHMC的程式能讓Atlas在崎嶇地形上自主行走。IHMC

根據TechCrunch及Engadget報導,Boston Dynamics在2013年為美國國防部國防高等研究計劃署(DARPA)挑戰賽開發Atlas機器人時,它雖能行走,但每一步須由操作人員確定並透過用戶介面輸入。自那時起,Atlas進步很多,但在行走時仍會不時跌倒,特別是地面不平坦時。畢竟雙足式機器人很難計算維持平衡直立的下腳位置。

IHMC的自主足跡規劃程式已解決此問題。在新影片中,IHMC的程式在Atlas和美國太空總署(NASA)開發的Valkyrie機器人上使用。該影片展示了讓機器人在一堆不規則排列的空心磚上行走。

基本上,IHMC的程式使用機器人的感測器對環境進行測量並將其分割成多個部分。然後將每個部分解釋為一系列多邊形以創建環境模型,然後逐步繪製所有可能的路徑。之後該程式會評估每個路徑的成本並最終到達最佳路徑,這一切都能在現代運算硬體上快速完成。

這些機器人使用IHMC的程式後還能快速適應環境和路徑堵塞的變化,甚至能在一排狹窄的空心磚上像走鋼索一樣行走。IHMC團隊表示,使用其程式的機器人在狹窄路徑上行走的成功率僅約50%,而在崎嶇地形上導航的成功率則達到90%,在平坦地面上導航則幾近完美。

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