深度感測器為移動機器人導航效能關鍵 視覺SLAM挑戰LiDAR SLAM路途仍遙
導航(navigation)是移動機器人(mobile robot)最重要的能力之一，透過採用飛時測距(Time of Flight；ToF)或雙眼視覺(stereoscopic vision)技術的2D或3D深度感測器(depth sensor)，移動機器人可即時取得空間訊息並進行SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)運算以建構地圖及定位。不同測距技術在精度、可測範圍、運算資源耗用及成本上皆各有優劣，並無單一最佳方案。
內文目錄
2D/3D深度感測器及IMU為移動機器人導航關鍵工具- SLAM為機器人導航核心演算法 結合不同深度感測技術表現各異
- 結語：3D光達長期或取代2D光達 視覺感測器短期仍以物件辨識與輔助SLAM為主要應用
圖表目錄
- 移動機器人常用的測距技術與深度感測器
- dToF、iToF及雙眼視覺誤差隨測量距離變化示意圖
- dToF、iToF及雙眼視覺技術能力比較
共 8 個圖表
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